菠萝采摘机械手

本实用新型提供菠萝采摘机械手，丝杠贯穿抓取控制盒本体和机械爪机架与机械爪固定相连，丝杠螺母的外侧和丝杠螺母套配合固定在抓取控制盒本体和丝杠之间，在丝杠螺母的上方安装第一齿轮，丝杠贯穿第一齿轮，第一齿轮的一侧设置第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相啮合，第二齿轮与抓取电机相连；铰接件两端分别与机械爪机架和抓手相连，抓手之间通过连接件相连，连接件的顶端与丝杠固定相连；扭转轴贯穿扭转控制盒本体的底端，扭转轴的底端与抓取控制盒本体固定相连，扭转轴的顶端与圆柱齿轮相连，扭转电机与圆柱齿轮相连。采用先抓取再扭转的方式对菠萝进行采摘，完成菠萝的机械化采收过程，改变菠萝采收劳动强度大的现状，提高菠萝的采收效率。

1.菠萝采摘机械手，其特征在于：包括机械爪、抓取控制装置和扭转控制装置，所述机
械爪设置在所述抓取控制装置的一端，所述抓取控制装置的另一端与所述扭转控制装置相
连；
所述抓取控制装置包括抓取控制盒本体、机械爪机架、丝杠、第一齿轮、第二齿轮和抓
取电机，所述机械爪机架设置在所述抓取控制盒本体的底端，所述丝杠贯穿所述抓取控制
盒本体和所述机械爪机架与所述机械爪固定相连，丝杠螺母的外侧和丝杠螺母套配合安装
在所述抓取控制盒本体和所述丝杠之间，所述丝杠螺母的内侧与所述丝杠旋合，在所述丝
杠螺母的上方安装所述第一齿轮，所述丝杠贯穿所述第一齿轮，所述第一齿轮的一侧设置
所述第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述抓取电机相连，
所述抓取电机固定在所述抓取控制盒本体的内壁上；
所述机械爪包括抓手、连接件和铰接件，所述铰接件的一端与所述机械爪机架相铰接，
所述铰接件的另一端与所述抓手铰接相连，两个所述抓手之间通过所述连接件相连，所述
连接件的顶端与所述丝杠固定相连；
所述扭转控制装置包括扭转控制盒本体、扭转轴、扭转电机和圆柱齿轮，所述扭转轴贯
穿所述扭转控制盒本体的底端且与所述扭转控制盒本体转动配合，所述扭转轴的底端与所
述抓取控制盒本体固定相连，所述扭转轴的顶端与所述圆柱齿轮相连，所述扭转电机与所
述圆柱齿轮相连，所述扭转电机固定在所述扭转控制盒本体的内壁上，控制开关设置在所
述扭转控制盒本体的外壁上。
2.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：所述扭转轴包括凸面扭转套
筒、外接扭转轴和扭转轴套，所述凸面扭转套筒和所述外接扭转轴贯穿所述扭转控制盒本
体的底端，在所述外接扭转轴的外侧设置所述凸面扭转套筒，所述凸面扭转套筒与所述外
接扭转轴转动配合，在所述凸面扭转套筒和所述外接扭转轴之间设置所述扭转轴套，所述
外接扭转轴的底端与所述抓取控制盒本体固定相连，所述外接扭转轴的顶端穿过所述凸面
扭转套筒与所述圆柱齿轮相连。
3.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述扭转控制盒本体的上方
还设置有便于手持操作的手柄。
4.根据权利要求3所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述手柄上方设置有手柄
盖。
5.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述抓手上设置有用于保护
菠萝的碳纤维材料。
6.根据权利要求5所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述碳纤维材料内设置有压
力传感器。
7.根据权利要求6所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述扭转控制盒本体内设置
有单片机，所述压力传感器的输出端与所述单片机的输入端相连，所述单片机的输出端分
别与所述抓取电机和所述扭转电机的开关相连。
8.根据权利要求2所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述抓取控制盒本体的顶端
设置有端盖。
9.根据权利要求8所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：所述外接扭转轴的底端与所述
抓取控制盒本体的端盖通过螺栓相连。
10.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手，其特征在于：在所述连接件上设置有圆柱
销，两个所述抓手与所述圆柱销相连，并通过与所述圆柱销配合的六角螺母进行固定。