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一种海上平台桩腿内壁可变步长自动爬行机器人

一种海上平台桩腿内壁可变步长自动爬行机器人

  • 专利类型:发明专利
  • 有效期:不限
  • 发布日期:2020-03-30
  • 技术成熟度:详情咨询
交易价格: ¥面议
  • 法律状态核实
  • 签署交易协议
  • 代办官方过户
  • 交易成功

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  • 技术(专利)类型 发明专利
  • 申请号/专利号 CN201610563536.3 
  • 技术(专利)名称 一种海上平台桩腿内壁可变步长自动爬行机器人 
  • 项目单位 天津职业技术师范大学
  • 发明人 张仕海 
  • 行业类别 固定建筑
  • 技术成熟度 详情咨询
  • 交易价格 ¥面议
  • 联系人 刘宇者
  • 发布时间 2020-03-30  
  • 01

    项目简介

    本发明涉及一种海上平台桩腿内壁可变步长爬行机器人,机器人总体由上腿组、下腿组、中板、本体上伸缩油缸、本体下伸缩油缸、内导向套筒、外导向套筒、控制柜、油箱组成。机器人可在桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行,并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置,代替人工作业,提高桩腿乃至平台系统的安全性,节省检修成本。
    展开
  • 02

    说明书

    1.一种海上平台桩腿内壁可变步长爬行机器人,其特征在于:机器人总体由上腿组
    (A)、下腿组(B)、中板(6)、本体上伸缩油缸(10)、本体下伸缩油缸(13)、内导向套筒(1)、外
    导向套筒(3)、控制柜(2)、油箱(4)组成;
    上腿组(A)与中板(6)之间通过本体上伸缩油缸(10)、内导向套筒(1)和外导向套筒(3)
    连接;本体上伸缩油缸(10)底部通过销轴二(11)与支座二(12)铰接,支座二(12)通过螺栓
    固定在中板(6)端部上表面上;本体上伸缩油缸(10)的活塞杆末端通过销轴一(9)与支座一
    (8)铰接,支座一(8)通过螺栓固定在上腿组(A)的底板(7)的下表面上;两套本体上伸缩油
    缸(10)对称安装在上腿组(A)与中板(6)之间的两端;内导向套筒(1)为方管式结构,其底座
    通过螺栓固定在上腿组(A)的底板(7)端部下表面上;外导向套筒(3)为方管式结构,其底座
    通过螺栓固定在中板(6)端部上表面上;内导向套筒(1)与外导向套筒(3)部分重叠套装;每
    套本体上伸缩油缸(10)两侧各安装一套导向套筒机构;
    下腿组(B)与中板(6)之间通过本体下伸缩油缸(13)、内导向套筒(16)和外导向套筒
    (19)连接;本体下伸缩油缸(13)底部通过销轴四(17)与支座四(18)铰接,支座四(18)通过
    螺栓固定在中板(6)端部下表面上;本体下伸缩油缸(13)的活塞杆末端通过销轴三(14)与
    支座三(15)铰接,支座三(15)通过螺栓固定在下腿组(B)的限位板(5)上;两套本体下伸缩
    油缸(13)对称安装在下腿组(B)与中板(6)之间的两端;内导向套筒(16)为方管式结构,其
    底座通过螺栓固定在下腿组(B)的限位板(5);外导向套筒(19)为方管式结构,其底座通过
    螺栓固定在在中板(6)端部下表面上;内导向套筒(16)与外导向套筒(19)部分重叠套装;每
    套本体下伸缩油缸(13)两侧各安装一套导向套筒机构;
    控制柜(2)通过螺钉固定在中板(6)的上方,油箱(4)通过螺钉固定在中板(6)的下方;
    上腿组(A)与下腿组(B)结构与尺寸完全相同,主要由底板(7)、腿部伸缩缸(19)、一级
    伸缩杆(32)、二级伸缩杆(33)、腿杆架(20)、顶脚(29)、限位板(5)构成;可伸缩式腿杆分左
    右两部分,分别由两个腿部伸缩缸(19)控制腿杆的伸缩;
    腿部伸缩缸(19)的底部通过轴销五(24)与支架五(23)铰接,支架五(23)通过螺栓固定
    在底板(7)上;腿部伸缩缸(19)的活塞杆末端通过轴销六(26)与支架六(27)铰接,支架六
    (27)通过螺栓固定在腿杆架(20)的内侧;四条腿杆滑道(34)分为两组,分别通过沉头螺钉
    固定在底板(7)的两端;四个二级伸缩杆(33)分为两组,分别置于对应的腿杆滑道(34)内,
    并可在腿杆滑道(34)自由滑动,一级伸缩杆(32)穿过二级伸缩杆(33)内部,并可在一定范
    围内自由伸缩;四个一级伸缩杆(32)分为两组,每两个一级伸缩杆(32)的末端分别通过螺
    栓固定在腿杆架(20)的两侧;对于右侧腿杆,定长腿杆四(31)及定长腿杆三(25)的一端分
    别通过螺栓固定在一级伸缩杆(32)的末端,定长腿杆四(31)及定长腿杆三(25)的另一端分
    别固定一个顶脚支架(30),顶脚支架(30)分别通过轴销七(28)与一个顶脚(29)铰接,顶脚
    (29)可以轴销七(28)为轴,并在一定角度范围内摆动,以适应桩腿内部圆弧面的变化;对于
    右侧腿杆,定长腿杆一(21)及定长腿杆二(22)的一端分别通过螺栓固定在一级伸缩杆(32)
    的末端,定长腿杆一(21)及定长腿杆二(22)的另一端分别固定一个顶脚支架(30),顶脚支
    架(30)分别通过轴销七(28)与一个顶脚(29)铰接,顶脚(29)可以轴销七(28)为轴,并在一
    定角度范围内摆动,以适应桩腿内部圆弧面的变化;两个限位板(5)分别通过螺栓固定在底
    板(7)的两端。
    展开

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