便携式菠萝采摘器

本实用新型提供便携式菠萝采摘器，包括机械爪、抓取控制装置、扭转控制装置和辅助背架，机械爪设置在抓取控制装置的一端，抓取控制装置的另一端与扭转控制装置相连，扭转控制装置与辅助背架相连。采用先抓取再扭转的方式对菠萝进行采摘，完成菠萝的机械化采收过程，改变菠萝采收劳动强度大的现状，大大提高菠萝的采收效率，节约更多的劳动资源，同时，辅助背架可以承担外力减轻上肢负重，适当减缓手臂疲劳关节负重。

1.便携式菠萝采摘器，其特征在于：包括机械爪、抓取控制装置、扭转控制装置和辅助
背架，所述机械爪设置在所述抓取控制装置的一端，所述抓取控制装置的另一端与所述扭
转控制装置相连，所述扭转控制装置与所述辅助背架相连；
所述抓取控制装置包括抓取控制盒本体、机械爪机架、丝杠、第一齿轮、第二齿轮和抓
取电机，所述机械爪机架设置在所述抓取控制盒本体的底端，所述丝杠贯穿所述抓取控制
盒本体和所述机械爪机架与所述机械爪固定相连，丝杠螺母的外侧和丝杠螺母套配合安装
在所述抓取控制盒本体和所述丝杠之间，所述丝杠螺母的内侧与所述丝杠旋合，在所述丝
杠螺母的上方安装所述第一齿轮，所述丝杠贯穿所述第一齿轮，所述第一齿轮的一侧设置
所述第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述抓取电机相连，
所述抓取电机固定在所述抓取控制盒本体的内壁上；
所述机械爪包括抓手、连接件和铰接件，所述铰接件的一端与所述机械爪机架相铰接，
所述铰接件的另一端与所述抓手铰接相连，两个所述抓手之间通过所述连接件相连，所述
连接件的顶端与所述丝杠固定相连；
所述扭转控制装置包括扭转控制盒本体、扭转轴、扭转电机和圆柱齿轮，所述扭转轴贯
穿所述扭转控制盒本体的底端且与所述扭转控制盒本体转动配合，所述扭转轴的底端与所
述抓取控制盒本体固定相连，所述扭转轴的顶端与所述圆柱齿轮相连，所述扭转电机与所
述圆柱齿轮相连，所述扭转电机固定在所述扭转控制盒本体的内壁上，控制开关设置在所
述扭转控制盒本体的外壁上；
所述辅助背架包括负重骨架、固定座、平行调节装置、水平支架和肘托，在所述负重骨
架的底端一侧设置所述固定座，所述平行调节装置的一端与所述固定座连接，所述平行调
节装置的另一端安装所述水平支架和所述肘托，所述水平支架上设置有滑道，所述扭转控
制盒本体通过滑动装置与所述水平支架滑动相连。
2.根据权利要求1所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：所述扭转轴包括凸面扭转套
筒、外接扭转轴和扭转轴套，所述凸面扭转套筒和所述外接扭转轴贯穿所述扭转控制盒本
体的底端，在所述外接扭转轴的外侧设置所述凸面扭转套筒，所述凸面扭转套筒与所述外
接扭转轴转动配合，在所述凸面扭转套筒和所述外接扭转轴之间设置所述扭转轴套，所述
外接扭转轴的底端与所述抓取控制盒本体固定相连，所述外接扭转轴的顶端穿过所述凸面
扭转套筒与所述圆柱齿轮相连。
3.根据权利要求1所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：所述平行调节装置包括第一
连接件、上调节杆、下调节杆、调节螺母和第二连接件，所述上调节杆和所述下调节杆相平
行，所述上调节杆的一端铰接在所述第一连接件上，另一端铰接在所述第二连接件上，所述
下调节杆的一端铰接在所述第一连接件上，另一端铰接在所述第二连接件上，所述第一连
接件的外端为竖直的转轴形状，所述第一连接件通过所述转轴与所述固定座转动连接，所
述水平支架安装在所述第二连接件上，在所述第二连接件上还安装有链接件，所述肘托固
定在所述链接件上。
4.根据权利要求1所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：在所述扭转控制盒本体的上
方还设置有便于手持操作的手柄。
5.根据权利要求4所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：在所述手柄上方设置有手柄
盖。
6.根据权利要求1所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：在所述抓手上设置有用于保
护菠萝的碳纤维材料。
7.根据权利要求6所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：在所述碳纤维材料内设置有
压力传感器。
8.根据权利要求7所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：在所述扭转控制盒本体内设
置有单片机，所述压力传感器的输出端与所述单片机的输入端相连，所述单片机的输出端
分别与所述抓取电机和所述扭转电机的开关相连。
9.根据权利要求2所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：在所述抓取控制盒本体的顶
端设置有端盖。
10.根据权利要求9所述的便携式菠萝采摘器，其特征在于：所述外接扭转轴的底端与
所述抓取控制盒本体的端盖通过螺栓相连。