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海上平台干式桩腿爬行机器人

海上平台干式桩腿爬行机器人

  • 专利类型:发明专利
  • 有效期:不限
  • 发布日期:2020-03-30
  • 技术成熟度:详情咨询
交易价格: ¥面议
  • 法律状态核实
  • 签署交易协议
  • 代办官方过户
  • 交易成功

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  • 技术(专利)类型 发明专利
  • 申请号/专利号 CN201610874312.4 
  • 技术(专利)名称 海上平台干式桩腿爬行机器人 
  • 项目单位 天津职业技术师范大学
  • 发明人 张仕海 
  • 行业类别 作业、运输
  • 技术成熟度 详情咨询
  • 交易价格 ¥面议
  • 联系人 刘宇者
  • 发布时间 2020-03-30  
  • 01

    项目简介

    本发明涉及一种纯电动爬行机器人,机器人总体由上腿组、下腿组、电磁吸盘、躯干、电机、丝杆螺母等机构组成。由电机加丝杆螺母机构实现机器人机构的伸缩运动,并通过导轨机构实现导向和支撑。通过腿组伸缩、吸附和躯干伸缩的运动配合实现机器人垂直往复爬行。机器人整体可在干式桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行,并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置,代替人工作业,提高桩腿乃至平台系统的安全性,节省检修成本。
    展开
  • 02

    说明书

    1.一种海上平台干式桩腿内壁爬行机器人,其特征在于:机器人总体由上腿组、下腿
    组、躯干等部分组成,由电机加丝杆螺母机构实现机器人机构的伸缩运动,导轨机构实现运
    动导向和支撑;通过腿组伸缩、吸附和躯干伸缩的运动配合实现机器人垂直往复爬行;
    机器人上腿组与下退组结构完全相同,主要由电磁吸盘(1)、三角底板(2)、腿组“U”型
    推板(3)、腿组架(16)、腿架底板(5)、“T”型腿杆(10)、“T”型滑槽(4)、腿部丝杆(9)、小步进
    电机(7)等部分组成;三条“T”型腿杆(10)的一端分别通过螺钉三角底板(2)相连,并呈三角
    形分布;三组电磁吸盘(1)分别通过螺钉固定于三角底板(2)的另一侧,并呈三角形分布;三
    组“T”型滑槽(4)分别通过螺钉固定在腿组架(16)上,三条 “T”型腿杆(10)可分别在对应的
    “T”型滑槽(4)内轴向滑动;小步进电机(7)通过小电机支架(6)固定在腿架底板(5)的端部,
    小步进电机(7)输出轴与腿部丝杆(9)弹性连接,腿部丝杆(9)两端通过腿部轴承-轴承座
    (8)支撑,腿部轴承-轴承座(8)通过螺钉固定在腿架底板(5)上;腿组“U”型推板(3)为 “U”
    型结构,其开口端分别通过螺钉固定在腿部驱动螺母(24)的两侧面,其低端面通过螺钉固
    定于三角底板(2)的中心处;腿组架(16)与腿架底板(5)做为整体结构;
    机器人躯干主要有大步进电机(11)、躯干底板(13)、滑轨(14)、滑槽(20)、躯干“U”型推
    板(19)、躯干丝杆(18)、躯干驱动螺母(17)等部件组成;大步进电机(11)通过大电机支架
    (12)固定在躯干底板(13)上,且电机输出轴与躯干丝杆(18)之间为柔性连接;躯干丝杆
    (18)两端分别由躯干轴承-轴承座(21、22)支撑,躯干轴承-轴承座(21、22)通过螺栓固定在
    躯干底板(13)上;躯干“U”型推板(19)的开口端分别通过螺钉固定在躯干驱动螺母(17)的
    两侧,躯干“U”型推板(19)的底端通过螺栓固定于下腿组件腿组架(16)的下平面;两条矩形
    滑轨(14)对称焊接在躯干“U”型推板(19)的两侧板上;两个与滑轨(14)相匹配的滑槽(20)
    通过滑槽安装板(15)固定在躯干底板(13)的下端;躯干底板底座(23)通过螺栓固定于上腿
    组件的腿组架(16)的上平面。
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专利技术附图

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