一种多自由度医用机械臂

本实用新型公开了一种多自由度医用机械臂，本装置包括立臂管、下架轴、长臂管、上架轴、短臂管、中架轴、输出臂管以及用于将上述部件转动连接的转向球体，长短臂联接头设计精度高，联接灵活、可靠、精确；转向球体运动灵活、可靠，位移大小控制准确，配合伺服电机能精确无误来完成位置的调整；机械臂通过伺服电机或手动提供传动动力。通过长短联接头联接转向球体的运动实现多维度、精密灵活操作；具备机械臂结构简单、定位准确、精度高、重量轻、刚度大、使用安全可靠，装配及维护简便，成本较低的优点。

1.一种多自由度医用机械臂，其特征在于：包括依次连接的立臂管、第一转向球体、下架轴、第二转向球体、第一长短臂联接头、长臂管、第二长短臂联接头、第三转向球体、上架轴、第四转向球体、第三长短臂联接头、短臂管、第四长短臂联接头、第五转向球体、中架轴、第六转向球体、第一联接轴、第七转向球体、输出臂管和第二联接轴；所述转向球体包括内部贯穿设置有L型管路的连轴细管、球体和连轴粗管，连轴细管用于与外沿的深沟球轴承固接，实现转向球体与相转动连接部件之间的相对转动，连轴粗管内壁设置有螺纹用于与立臂管、长短臂联接头以及联接轴相螺纹连接；所述长短臂联接头包括内部贯穿设置管路的管身、形成于管身一侧用于长臂管或短臂管固接的长短臂连接部以及形成于管身另一侧用于与转向球体连轴粗管相固接的球体连接部，所述长短臂连接部和球体连接部表面设有螺纹；所述立臂管与第一转向球体之间设置深沟球轴承实现转动连接，第一转向球体与下架轴之间通过螺纹固接，下架轴与第二转向球体之间设置深沟球轴承实现转动连接，第二转向球体与第一长短臂联接头之间通过螺纹固接，第一长短臂联接头与长臂管之间通过螺纹固接，长臂管与第二长短臂联接头之间通过螺纹固接，第二长短臂联接头与第三转向球体之间通过螺纹固接，第三转向球体与上架轴之间设置深沟球轴承实现转动连接，上架轴与第四转向球体之间设置深沟球轴承实现转动连接，第四转向球体与第三长短臂联接头之间通过螺纹固接，第三长短臂联接头与短臂管之间通过螺纹固接，短臂管与第四长短臂联接头之间通过螺纹固接，第四长短臂联接头与第五转向球体之间设置深沟球轴承实现转动连接，第五转向球体与中架轴之间通过螺纹固接，中架轴与第六转向球体之间设置深沟球轴承实现转动连接，第六转向球体与第一联接轴之间通过螺纹固接，第一联接轴与第七转向球体之间设置深沟球轴承实现转动连接，第七转向球体与第二联接轴之间通过螺纹固接，第二联接轴与输出臂管之间通过螺纹固接。