一种履带式爬楼机器人机构

一种履带式爬楼机器人机构，包括车体和对称分布于车体两侧的两个完全相同的履带式行走机构；履带式行走机构包括内轮、外轮、连接两个车轮的轮轴，轮轴上设有连杆机构；内轮和外轮通过弹性履带包裹；连杆机构包括主动杆、两根完全相同的连杆、两根完全相同的从动杆和两个支撑轮；平地运动状态下，连杆机构收缩，履带紧贴内轮和外轮；爬楼运动状态下，连杆机构转动，主动杆的V字型结构的两条边分别与两根连杆呈两条直线，两根从动杆运动呈一条直线；从动杆端部的支撑轮从内部将履带支撑开。本发明利用履带结构以及连杆式传动机构的灵活性，通过改变履带形状，达到了通过楼梯和障碍物的目的，且整体结构简单，成本低廉。