复合式作动器及其控制方法

本发明公开了一种复合式作动器及其控制方法。复合式作动器包括磁流变阻尼器、电磁作动器，磁流变阻尼器包括非导磁外筒、导磁内筒，导磁内筒外壁上设有气囊，导磁内筒内设有包括活塞连杆、阻尼活塞、导向活塞的活塞组件，阻尼活塞上缠绕有电磁线圈，阻尼活塞和电磁线圈与导磁内筒内壁间形成环形阻尼缝隙，导磁内筒的内下端盖上安装有导流阀，导流阀一端口与下腔相通，另一端口与蓄能腔相通；电磁作动器包括初、次级组件，次级组件包括交替套设在非导磁外筒外壁上的永磁体、磁极，初级组件包括初级轭部，初级铁芯、初级绕组交替固设在初级轭部内壁上。本发明可输出与结构运动方向相同或相反的主动控制力，控制力输出范围大，能耗低。