半径杆连体梯形摆臂恒等转向机构及多轮车（恒等梯形转向）

向大家介绍一套专利技术——多轮车辆万能转向矢量操控成套技术。

当前，“梯形转向”大行其道，但它却是一种超过43度角就失真侧滑磨胎的近似转向技术。现有全轮转向技术中，“线控转向”是由控制器ECU根据力矩传感器的信号，判断转向过量和转向不足，使低速货运车辆达到“阿克曼转向”公式的要求。我们再看超市购物车，每一个万向轮的转向轴都是偏心轴，在外力作用下被动转向。发明人的研究成果就是：在它们之间架起“万能转向”互通桥梁，实现主动操控、机械传动、全圆转向。

专利发明人揭示了“摆杠偏转取得同心圆切线”的几何原理，把“阿克曼转向”公式的余切函数换成余弦函数，设计了“余弦补偿”为主要特征的万能转向矢量操控成套技术，实现二元操控恒等同心圆二维坐标转向，各转向轴“矢量操控臂”同时控制驱动速度和方向，陆续申报了九项专利。涉及①《多轮车辆机械式万能转向操控机构和助力方式及辅助方法》201410170960.2、②《多轮车辆机械式万能转向操控机构》201520206467.1、③《模型操控栅格电液助力同步万能转向机构》201720178646.8、④《与多轮车辆转向机构矢量联动的电子调控差速机构》201711406387.0、⑤《采用矢量电位电传操控的多轮车辆转向机构》201821136752.0五项专利申请案、⑥《装有简化的单侧余弦补偿前轮转向模型控制器的多轮车》201822081420.3、⑦《装有万能转向模型控制器和后轮矢量操控机构的多轮车》201811569217.9、⑧《半径杆连体梯形摆臂恒等转向操控机构及多轮车》201921085991.2、⑨《半径杆连体梯形摆臂恒等转向操控机构、方法及多轮车》（是与⑧同为添加方法的同日申请）201910627160.1。截止目前，所有实用新型专利都已授权，但发明专利尚未授权。其中第⑤项专利属于模拟式飞航电传操控技术和机电一体化技术，其安装适配性接近于“线控转向”。形成横跨从机械传动到模型操控栅格电控液压传动、再到模拟电传线控、从逐级复合并用再到全程线传数控的成套矢量操控技术方案。不同类型的万能转向机构，分别配合④《与多轮车辆转向机构矢量联动的电子调控差速机构》，依靠矢量操控臂上联动的滑动电阻电位器电刷取得驱动标的电位，再由测速发电机取得驱动实测电位，二者经矢量电位平衡比较电路，差异信号控制伺服差速执行机构，使所有车轮驱动半轴转速都严格按矢量操控臂的长度比例执行，任一车轮都不允许单独打滑，同时限定矢量方向，速度与方向保持协调一致，没有转向过度或不足，天然具有EMP车身稳定和ABS防抱死系统的性能，极大地提高了整车全地形越野性能。相较于差速锁，锁定即影响转向，即使是伊顿电子差速锁，其反应延时0.08～0.2秒，与实时矢量电位监测瞬间响应存在级差。能够完成“梯形转向”无法胜任的任务。在采用⑥、⑧或⑨专利技术，在后轮不转向时，前轮可达到全圆转向或者悬架极限转向角度。采用牛膝跪式或竖直独立悬架允许全圆转向，若采用转向角受限的双A叉臂悬架和改良麦弗逊悬架，也达到内侧80度、外侧55度极限转向角。杜绝“磨胎转向”，减少胎痕路标。高速钟摆过弯、低速原地回头、蟹行靠泊都能实现。还有一个优势，允许机械传动、液压传动、矢量电位模拟电传操控，以及“线控转向”跨类别复合并用，冗余设计，提高安全可靠性，使高速乘用车也能推广应用。采用了最先进数字电传的运20飞机，也安装机械式钢丝传控，道理一样，安全第一。

跟“滑移转向”“常规梯形转向”说再见吧！从此以后，杜绝吃胎打滑，轮胎寿命提高10倍以上，轻松驾驶还省油；从此以后，城市灵动SUV前轮转向驱动，极限转角超过45度，使横靠漂移和倒车入库变成"小儿科"；从此以后，在硬化路面的叉路口，"磨胎痕迹"失踪，无人机和巡飞弹追踪失去了“路标”；从此以后，跨越了平常车辆难以跨越的山地、雪地、沙漠、湖沼，一支神兵天降，出现在敌后纵深，并且主装甲永远迎敌，而蟹行转向，旋转木马，进退自如。

万能转向成套技术，支持国产车品牌！打造超级越野车！

现寻求国产品牌车厂合作伙伴，有军工资质和特车改装证照者优先，关键部件全国统一编号备案，其它合作方式面议。针对采用⑥、⑧或⑨的非全轮转向专利技术，拟采用排他性专利许可转让，入门费500万元，生产许可根据车辆型号质量价格按每辆车20~50元计提，按年度结清；国家区域排他性许可一次性付费4000万元。对于整套技术，拟出让20%股权，融资2000万元，股份公司组装生产城市灵动SUV车、万能转向叉车、万能转向清扫车和扫雪车，最高级产品是生产全轮转向全轮驱动电子差速超级越野车，为国产品牌车企配套生产矢量操控模型控制器。

向大家介绍一套专利技术——多轮车辆万能转向矢量操控成套技术。

当前，“梯形转向”大行其道，但它却是一种超过43度角就失真侧滑磨胎的近似转向技术。现有全轮转向技术中，“线控转向”是由控制器ECU根据力矩传感器的信号，判断转向过量和转向不足，使低速货运车辆达到“阿克曼转向”公式的要求。我们再看超市购物车，每一个万向轮的转向轴都是偏心轴，在外力作用下被动转向。发明人的研究成果就是：在它们之间架起“万能转向”互通桥梁，实现主动操控、机械传动、全圆转向。

专利发明人揭示了“摆杠偏转取得同心圆切线”的几何原理，把“阿克曼转向”公式的余切函数换成余弦函数，设计了“余弦补偿”为主要特征的万能转向矢量操控成套技术，实现二元操控恒等同心圆二维坐标转向，各转向轴“矢量操控臂”同时控制驱动速度和方向，陆续申报了九项专利。涉及①《多轮车辆机械式万能转向操控机构和助力方式及辅助方法》201410170960.2、②《多轮车辆机械式万能转向操控机构》201520206467.1、③《模型操控栅格电液助力同步万能转向机构》201720178646.8、④《与多轮车辆转向机构矢量联动的电子调控差速机构》201711406387.0、⑤《采用矢量电位电传操控的多轮车辆转向机构》201821136752.0五项专利申请案、⑥《装有简化的单侧余弦补偿前轮转向模型控制器的多轮车》201822081420.3、⑦《装有万能转向模型控制器和后轮矢量操控机构的多轮车》201811569217.9、⑧《半径杆连体梯形摆臂恒等转向操控机构及多轮车》201921085991.2、⑨《半径杆连体梯形摆臂恒等转向操控机构、方法及多轮车》（是与⑧同为添加方法的同日申请）201910627160.1。截止目前，所有实用新型专利都已授权，但发明专利尚未授权。其中第⑤项专利属于模拟式飞航电传操控技术和机电一体化技术，其安装适配性接近于“线控转向”。形成横跨从机械传动到模型操控栅格电控液压传动、再到模拟电传线控、从逐级复合并用再到全程线传数控的成套矢量操控技术方案。不同类型的万能转向机构，分别配合④《与多轮车辆转向机构矢量联动的电子调控差速机构》，依靠矢量操控臂上联动的滑动电阻电位器电刷取得驱动标的电位，再由测速发电机取得驱动实测电位，二者经矢量电位平衡比较电路，差异信号控制伺服差速执行机构，使所有车轮驱动半轴转速都严格按矢量操控臂的长度比例执行，任一车轮都不允许单独打滑，同时限定矢量方向，速度与方向保持协调一致，没有转向过度或不足，天然具有EMP车身稳定和ABS防抱死系统的性能，极大地提高了整车全地形越野性能。相较于差速锁，锁定即影响转向，即使是伊顿电子差速锁，其反应延时0.08～0.2秒，与实时矢量电位监测瞬间响应存在级差。能够完成“梯形转向”无法胜任的任务。在采用⑥、⑧或⑨专利技术，在后轮不转向时，前轮可达到全圆转向或者悬架极限转向角度。采用牛膝跪式或竖直独立悬架允许全圆转向，若采用转向角受限的双A叉臂悬架和改良麦弗逊悬架，也达到内侧80度、外侧55度极限转向角。杜绝“磨胎转向”，减少胎痕路标。高速钟摆过弯、低速原地回头、蟹行靠泊都能实现。还有一个优势，允许机械传动、液压传动、矢量电位模拟电传操控，以及“线控转向”跨类别复合并用，冗余设计，提高安全可靠性，使高速乘用车也能推广应用。采用了最先进数字电传的运20飞机，也安装机械式钢丝传控，道理一样，安全第一。

跟“滑移转向”“常规梯形转向”说再见吧！从此以后，杜绝吃胎打滑，轮胎寿命提高10倍以上，轻松驾驶还省油；从此以后，城市灵动SUV前轮转向驱动，极限转角超过45度，使横靠漂移和倒车入库变成"小儿科"；从此以后，在硬化路面的叉路口，"磨胎痕迹"失踪，无人机和巡飞弹追踪失去了“路标”；从此以后，跨越了平常车辆难以跨越的山地、雪地、沙漠、湖沼，一支神兵天降，出现在敌后纵深，并且主装甲永远迎敌，而蟹行转向，旋转木马，进退自如。

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