一种轨道式停车场智能存取车方法、装置、系统以及计算机可读存储介质

本发明公开了一种轨道式停车场智能存取车方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，属于智能停车场技术领域。该方案中，轨道式停车场能够根据用户发送的请求信息分配一个对应的停车位，运载车将根据轨道式停车场发送的停车路径控制信息自动将待停汽车转移至对应停车位；取车时，轨道式停车场也能根据用户的取车请求和缴费状况向运载车发送取车路径控制信息，由运载车将汽车转运至取车位置处。该技术实现了停车、取车的自动化操作，省去了用户的停车和取车时间，极大方便了客户使用，提高了停车场的运作效率。

技术领域

本发明涉及智能停车场技术领域，尤其涉及一种轨道式停车场智能存取车方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车产业的发展，目前大城市普遍存在停车难等问题，例如在大型停车场，由于停车位的数量很多，停放的汽车很多，往往导致后来的车辆无法快速找到停车位；而在取车时经常无法快速找到自己汽车所在的位置，导致整个停车和取车过程耗费大量时间，而且容易导致停车场拥堵，极大降低了停车场的运行效率。

针对上述的技术问题，出现有一些智能的停车系统，例如通过感应停车场内是否有空闲停车位，然后将对应的空闲停车位信息发送至用户终端实现自动导航，节省用户寻找停车位的时间。但也存在一些问题，这种停车系统非完全自动化系统，其还需要客户自行开车进入停车场，仍然会花费用户较长时间实现停车，使得用户泊车、取车方法，因此导致运行不顺畅。

因此上述问题，需要解决。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轨道式停车场智能存取车方法、装置、系统及计算机可读存储介质，旨在解决现有停车场无法实现方便用户泊车和取车的系统的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种轨道式停车场智能存取车方法，所述轨道式停车场包括若干停车位以及与所述若干停车位连通的运输轨道，该方法包括如下步骤：

接收用户的停车请求信息，该停车请求信息包括第一车辆信息；

根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；

将所述停车路径控制信息发送至装载待停汽车的运载车，该运载车根据所述停车路径控制信息由停车位置沿着运输轨道移动至所述停车位；

接收用户的取车请求信息，该取车请求信息包括第二车辆信息和缴费信息；

判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息是否匹配；

若匹配时，则向所述运载车发送取车路径控制信息，该运载车根据所述取车路径控制信息沿着运输轨道运送至停车场取车位置，若不匹配，则向用户发送终止取车短信。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种轨道式停车场智能存取车装置，包括，

第一接收模块，用于接收用户的停车请求信息，其中该停车请求信息包括第一车辆信息；

分配模块，用于根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；

第一发送模块，用于将所述停车路径控制信息发送至装载待停汽车的运载车，该运载车根据所述停车路径控制信息由停车位置沿着运输轨道移动至所述停车位；

第二接收模块，用于接收用户的取车请求信息，该取车请求信息包括第二车辆信息和缴费信息；

第一判断模块，用于判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息是否匹配；

第二发送模块，用于判断模块判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息为匹配后，则向所述运载车发送取车路径控制信息，该运载车根据所述取车路径控制信息沿着运输轨道运送至停车场取车位置，若不匹配，则向用户发送终止操作短信。

另一方面还提出一种轨道式停车场智能存取车系统，包括：

停车场，被配置为具有若干个通行道和至少分布在部分通行道一侧或两侧的若干停车位；

运输轨道，被配置为具有设置在通行道的主轨以及与该主轨垂直连通设置的支轨，其中一个支轨对应设置在一个停车位内，所述主轨和支轨均为单轨，且形成导行道，其中，每个支轨的末端设置有成正方形布置的四个位点；

运载车，被配置为具有承重板和设置在承重板底部中间位置的舵轮装置、分布在该承重板底部周侧的万向轮以及第一控制装置以及第一通信装置，所述舵轮装置的动力轮与地面接触，其中，所述承重板的底部中间位置设置四个导向柱，该四个导向柱按照正方形的方式布置；运作时，所述四个导向柱卡入所述导行道内，其中，所述第一控制装置分别与所述第一通信装置和舵轮装置电性连接，当所述运载车移动至所述支轨的末端时，所述四个导向柱与所述四个位点刚好配合连接实现定位；

图像采集装置，被配置为设置于停车场入口处用于获取待停车辆的车牌号信息；

停车位感应装置，被配置为设置于每个停车位处用于感应停车位处是否停车；

控制装置，被配置为具有处理器、存储器和通信器，所述处理器分别与存储器和通信器电连接；

其中，所述通信器分别与所述第一通信装置、图像采集装置以及停车位感应装置通信连接；

其中，所述存储器上存储可在所述处理器上运行的轨道式停车场智能存取车程序；该轨道式停车场智能存取车程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的轨道式停车场智能存取车方法的步骤

最后提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有轨道式停车场智能存取车程序，所述轨道式停车场智能存取车程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的轨道式停车场智能存取车方法的步骤。

本发明所能实现的有益效果：

本发明实施例提出的一种轨道式停车场智能存取车方法，所述轨道式停车场包括若干停车位以及与所述若干停车位连通的运输轨道，该方法包括：接收用户的停车请求信息，该停车请求信息包括第一车辆信息；根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；将所述停车路径控制信息发送至装载待停汽车的运载车，该运载车根据所述停车路径控制信息由停车位置沿着运输轨道移动至所述停车位；接收用户的取车请求信息，该取车请求信息包括第二车辆信息和缴费信息；判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息是否匹配；若匹配时，则向所述运载车发送取车路径控制信息，该运载车根据所述取车路径控制信息沿着运输轨道运送至停车场取车位置，若不匹配，则向用户发送终止取车短信。即本方案中，轨道式停车场能够根据用户发送的请求信息分配一个对应的停车位，运载车将根据轨道式停车场发送的停车路径控制信息自动将待停汽车转移至对应停车位；取车时，轨道式停车场也能根据用户的取车请求和缴费状况向运载车发送取车路径控制信息，由运载车将汽车转运至停车场出口处，该技术实现了停车、取车的自动化操作，省去了用户的停车和取车时间，极大方便了客户使用，提高了停车场的运作效率。

附图说明null实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提出一种轨道式停车场智能存取车方法、装置、系统及计算机可读存储介质，目的在于解决由于现有技术无法实现自动存车和取车的技术问题，实现轨道式停车场的自动泊车和停车，实现智能化、自动化。

实施例1

详细的，本实施例提出一种轨道式停车场智能存取车方法，该方法的执行涉及一种控制装置60，本发明的控制装置60可以是PC，也可以是平板电脑、工控机、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该控制装置60被配置为具有处理器601、存储器602和通信器603，所述处理器601分别与存储器602和通信器603电连接。所述存储器 601例如可以是CPU；存储器602例如可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，该存储器602可选的还可以是独立于前述处理器601的存储装置，例如移动硬盘。在应用中，所述控制装置60还可以包括显示器604、输入单元605和网络连接接口606，该显示器604、输入单元605和网络接口接口606通信连接至所述处理器601。显示器604可以是显示屏，例如液晶显示器；所述输入单元605用于管理者与控制装置60之间的交互使用，该输入单元604可以是键盘或触控屏；网络接口 606可以是无线网络接口(例如WIFI)或有线网络接口，该网络接口606实现与互联网连接。本实施例中，处理器601、存储器602、通信器603、显示器 604、输入端元605以及网络接口606等均通过通信总线实现对应的通信连接。具体的，所述通信器603可以是4G通信模块或者5G通信模块或蓝牙模块，其主要用于与外接设备进行通信连接以实现数据的交互。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的控制装置60的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，存储器602中可以包括操作系统以及轨道式停车场智能存取车程序；具体应用时处理器601可以用于调用存储器602中存储的轨道式停车场智能存取车程序，并执行一种轨道式停车场智能存取车方法的步骤。

具体的，本实施例所述轨道式停车场包括若干停车位以及与所述若干停车位连通的运输轨道，参见图2，该方法包括如下步骤：

S1：接收用户的停车请求信息，该停车请求信息包括第一车辆信息。

应当理解，本步骤中，停车请求信息由用户发出。该用于可以基于移动终端实现与轨道式停车场智能存取车系统实现互联。该移动终端可以是智能手机或IPAD等。具体在操作的时候，可通过该移动终端扫描位于停车场门口的二维码以实现与轨道式停车场智能存取车系统的交互。应当理解，该二维码对应该轨道式停车场智能存取车系统的链接，通过扫描该二维码即可实现与轨道式停车场智能存取车系统进行互联。用户根据扫描二维码得到的界面输入对应的待停汽车的第一车辆信息。优选的，在本实施例中，所述第一车辆信息包括待停汽车的车牌号码；除此之外还可以包括待停汽车的车型、颜色以及汽车的尺寸，例如汽车的车身长度、宽度以及高度，这样能够方便后续分配合适的停车位。具体在接收的时候，由通信器603实现接收，该通信器603与智能终端通信连接，接收到由智能终端传输的停车请求信息。

另外，应当注意，本实施例中，所述智能终端还可以通过下载对应的应用程序，通过该应用程序的界面实现与所述轨道式停车场智能存取车系统实现互联；也可以通过搜索引擎输入对应的网址实现与该轨道式停车场智能存取车系统互联。

S2：根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息。

具体的，轨道式停车场智能存取车系统接收到停车请求信息后将会根据请求分配一个空闲的停车位，并且调取该停车位对应的位置信息生成所述停车路径控制信息。应当了解，在本实施例中，所述停车路径控制信息主要包括该停车位对应的位置的路径信息。而该路径信息的生成采用本领域公知的技术实现，因此不能因为本实施例未详细说明停车路劲控制信息而认为本实施例的技术方案是不充分的。

详细的，根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息具体包括：判断距离取车位置最近的停车位数量；若距离取车位置最近的停车位数量只有一个时则分配该停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；若距离取车位置最近的停车位数量为两个以上时则分配路径弯曲程度最低的停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息。通过本方案能够尽量方便后续取车的操作。因为将待停汽车停放在离停车场出口最近的位置能够降低后续在取车时与后续的停车操作的干扰。例如当需要取离停车场出口位置较近的汽车时，正在有需要停放汽车的运载车在运行并移动至离所述停车场出口较远的位置时，两个运载车不会发生干扰，保证停车场停车、取车的同时进行，互不干扰。应当了解，当距离取车位置最近的停车位数量只有一个时则分配该停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；即在只有一个最近停车位时直接生成停车路径控制信息即可。而当存在多个距离形同的最近停车位时则需要尽心筛选。具体根据每个停车位对应的停车路径弯曲程度最少的停车位并进行生成所述停车路径控制信息。例如，参见图3，如路径一和路径二，由于路径一具有弯曲行程，而路径二为直线行程，因此，路径二为路径弯曲程度最低的停车位，此时系统自动生成路径二对应的停车位的停车路径控制信息。

另外，应当注意，接收用户的停车请求信息之后包括步骤S7，该步骤具体包括判断停车场是否有空闲停车位；若有则执行根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息的步骤；若无则终止停车请求操作。即在步骤S1之后，执行步骤S7，如果步骤S7判断有空闲车位时即执行步骤S3，如果步骤S7判断没有空闲车位则终止执行，向用户发送终止停车请求短信。通过该步骤主要甄别停车场是否有空余停车位的情况，如没有空闲停车位则没有停车的可行性。具体在判断时由控制器601根据停车位感应装置50反馈的信息来进行分析。

S3：将所述停车路径控制信息发送至装载待停汽车的运载车，该运载车根据所述停车路径控制信息由停车位置沿着运输轨道移动至所述停车位。

该步骤中，轨道式停车场智能存取车系统通过所述通信器603向所述运载车发送所述停车路径控制信息，运载车在接收到该停车路径控制信息后对该信息进行分析处理并控制运载车按照预定的路径运行至对应的停车位。这样便实现了自动停车；方便了用户使用，节省找停车位的时间。

S4：接收用户的取车请求信息，该取车请求信息包括第二车辆信息和缴费信息。

其中，所述第二车辆信息包括汽车的车牌号码，所述缴费信息为用户通过智能终端实现缴费后的信息。在需要取车时，用户通过智能终端操作以确认取车以及缴费。在进行操作后，智能终端将该取车请求信息发送至轨道式停车场智能存取车系统，该轨道式停车场智能存取车系统接收该信息。其中，应当了解，具体的缴费方式可以采用公知的方法实现，在本实施例不进行赘述。其中，在轨道式停车场智能存取车系统接收该取车请求信息后传输给处理器601进行处理。

S5：判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息是否匹配。

本步骤中，轨道式停车场智能存取车系统接收所述的取车请求信息后判断该取车请求信息是否合法。即首先分析该取车请求信息的第二车辆信息的车牌号码是否为在停车场中所停汽车的车牌号码；然后分析所述缴费信息是否与系统对应的应缴费记录信息匹配。具体在判断时，将取车请求信息与存储在系统内的停车请求信息进行比对，判断该取车请求信息的车牌号码与存储在系统内的停车时对应的车辆的车牌号码是否匹配，如果相同，则判断为第一车辆信息和第二车辆信息匹配。当然该判断方法可以采用本领域公知的车辆车牌信息判断的公知方法来实现。而判断缴费信息是否相同时则将取车请求信息对应的缴费信息与系统核算的应缴费记录信息进行匹配，具体可采用公知的缴费方式实现具体的对比。

S6：若S5步骤的结果为匹配时，则向所述运载车发送取车路径控制信息，该运载车根据所述取车路径控制信息沿着运输轨道运送至停车场取车位置，若不匹配，则向用户发送终止取车短信。其中，该取车路径控制信息根据由系统生成，该取车路径控制信息通过具体可以采用公知的技术来说实现。该取车路径控制信息包括停车位至停车场出口的路径导航信息。具体的，该取车路径控制信息采用本技术公知的技术实现。当所述运载车接收所述取车路径控制信息时，根据该路径控制信息的控制沿着输送导轨将汽车移动至停车厂出口处。

其中，应当了解，本实施例中，为了防止误取车以及防止恶意取车，本实施例所述的停车请求信息和取车请求信息除了包括车牌号码之外还包括验证信息，该验证信息可以是移动终端的序列号。在S5步骤中，在进行第一车辆信息和第二车辆信息时同时比对所述验证信息是否一致。当验证信息为一致时执行步骤S6，向运载车发送取车路径控制信息。当然，所述验证信息除了是手机序列号外，还可以是其他的信息的验证信息，例如是用户通过智能终端的界面输入的特定文字、字母或数字等。

另外需要注意的是，本实施例所述停车位置可以是停车场入口，所述取车位置可以是停车场出口；或者停车位置和取车位置均为同一个位置，例如停车场入口或停车场出口，或设定的一个特定位置。另外，还应当注意，所述停车位置指的是用户将车停下来并开上运载车的位置，所述取车位置即为运载车将汽车由停车场转移出来所到达的位置。

通过本技术方案，实现了停车场智能化，用户只需要通过智能终端提出停车请求即可实现自动停车，通过智能终端提出取车请求即可实现自动取车。

实施例2

另一方面，参见图4，本发明还提出一种轨道式停车场智能存取车装置，该装置包括：

第一接收模块1，用于接收用户的停车请求信息，其中该停车请求信息包括第一车辆信息；

分配模块2，用于根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；

第一发送模块3，用于将所述停车路径控制信息发送至装载待停汽车的运载车，该运载车根据所述停车路径控制信息由停车位置沿着运输轨道移动至所述停车位；

第二接收模块4，用于接收用户的取车请求信息，该取车请求信息包括第二车辆信息和缴费信息；

第一判断模块5，用于判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息是否匹配；

第二发送模块6，用于判断模块判断所述第一车辆信息与所述第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息为匹配后，则向所述运载车发送取车路径控制信息，该运载车根据所述取车路径控制信息沿着运输轨道运送至停车场取车位置，若不匹配，则向用户发送终止操作短信。

其中，所述第一接收模块1和第二接收模块4可以是同一个结构，所述第一发送模块3和第二发送模块6为同一结构。所述第一车辆信息和第二车辆信息都包括对应汽车的车牌号码以及验证信息。

具体的，该装置还具有第二判断模块7，用于判断停车场是否有空闲停车位，若有则执行根据所述停车请求信息分配一个停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息的步骤，若无则终止停车请求操作。该第二判断模块与所述第一判断模块在本实施例中为同一个结构。

其中，所述分配模块2还用于判断距离取车位置最近的停车位数量，若距离取车位置最近的停车位数量只有一个时则分配该停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息；若距离取车位置最近的停车位数量为两个以上时则分配路径弯曲程度最低的停车位并生成该停车位对应的停车路径控制信息。

具体的，本实施例与实施例1的具体方案相同，因此在本实施例中不进行赘述。

应该了解，该技术实现了根据停车请求和取车请求自动实行停车和取车，实现了停车场自动化操作。

实施例3

参见图5，本实施例提出一种轨道式停车场智能存取车系统，包括停车场 10、运输轨道20、运载车30、图像采集装置40、停车位感应装置50和控制装置60。该轨道式停车场智能存取车系统能够根据停车请求和取车请求实现自动停车和自动取车。

具体的，参见图6，所述停车场10被配置为具有若干个通行道101和至少分布在部分通行道101一侧或两侧的若干停车位102。其中通行道101供运载车30运载汽车通过，所述停车位102供运载车30和汽车放置。

参见图6，运输轨道20，被配置为具有设置在通行道101的主轨201以及与该主轨202垂直连通设置的支轨202，其中一个支轨202对应设置在一个停车位102内，所述主轨201和支轨202均为单轨，且形成导行道203，其中，每个支轨202的末端设置有成正方形布置的四个位点205。如图8所示，四个位点205位于支轨202的末端位置。本实施例中，所述主轨201和支轨202按照停车场的结构进行布置。其中，所述主轨201和支轨202的卡槽形成所述的导行道203，所述导行道203是贯穿所有主轨201和所有支轨202的结构。应当理解，在本实施例中，根据停车场的通行道101的数量设定对应数量的支轨 201，根据停车位102的数量设置对应的支轨202的数量。其中，所述主轨201 和支轨202的结构相同，均采用通用的轨道结构，其具有方形的卡槽。具体装配时，采用下沉式方式固定在停车场的地面之下，具体参见图7。其中，本实施例中，停车场入口和停车场出口通过外支轨204连接，以与所述停车场内的的主轨201和支轨202连通为一个整体，以方便运载车的运行。应当理解，在一些实施例中，所述外支轨204上的一个特定位置设定为取车位置和停车位置。在其他实施例中，可以在一个通行道101处设定两个主轨201，然后只在该主轨201的一侧连通若干支轨202至停车位，采用这样的方式能够提高通行道101 的运输效率。其中，所述位点205即为与导向柱306匹配的圆柱槽孔。

参见图9至图11，运载车30被配置为具有承重板301和设置在承重板301 底部中间位置的舵轮装置302、分布在该承重板301底部周侧的万向轮303以及第一控制装置304以及第一通信装置305，所述舵轮装置302的动力轮与地面接触，其中，所述承重板301的底部中间位置设置四个导向柱306，该四个导向柱306按照正方形的方式布置；运作时，所述四个导向柱306卡入所述导行道203内，其中，所述第一控制装置304分别与所述第一通信装置305和舵轮装置302电性连接，当所述运载车30移动至所述支轨202的末端时，所述四个导向柱306与所述四个位点205刚好配合连接实现定位。其中，所述第一控制装置304可以是CPU，所述第一通信装置305可以是4G通信模块或5G 通信模块。具体在工作时，所述第一控制装置304用于控制所述舵轮装置302 和四个可伸缩导向柱306的工作。应当理解，所述舵轮装置302可采用本领域的公知技术领域实现。其中，在本实施例中，在承重板301的四个脚落处分别设置四个万向轮303。很重要的，本实施例在承重板301的底面设置了该四个导向柱306，该四个导向柱306按照正方形的方式布置；具体参见图8和图11，四个导向柱306的每一个边长长度与主轨201和支轨202的卡槽的宽度相同，即与所述导行道203的宽度相同，通过该四个导向柱306实现运载车30在导行道203上滑行时的位置固定，即实现运载车30的定向滑动。其中，应当理解，本实施例的运载车30与现有技术的运载车结构一样，主要区别在于采用了四个个导向柱306实现与运输轨道20导向。作为一种实施例，一开始运载车30在舵轮装置302的驱动下沿主轨201运行，在到达停车位对应的支轨202 处时，运载车30停下，舵轮装置302转动90°后继续驱动运载车滑动至支轨 202内，直至四个导向柱306与四个位点205卡接后停止，这样便实现了停车。另外，为了保证导向柱306在导行道203上滑行顺畅，每个导向柱306均套接一辊轮(图中未画出)，通过辊轮的滚动，保证运行畅顺。

其中，图像采集装置40被配置为设置于停车场入口处用于获取待停车辆的车牌号信息。该图像采集装置40设置在所述停车场入口处，用于对停车场出口处的汽车的车牌进行拍摄。优选该图像采集装置40优选为摄像机。该图像采集装置40获取的汽车图像将传输给控制装置60。

其中，停车位感应装置50被配置为设置于每个停车位102处用于感应停车位102处是否停车。具体的，停车位感应装置50包括若干数量与停车位数量相同的红外传感器，一个红外传感器对应设置在一个停车位102处用于检测该停车位102处是否停放有汽车，并将检测的信息传输给所述控制装置60。

控制装置60被配置为具有处理器601、存储器602、通信器603、显示器 604、输入端元605以及网络接口606，所述处理器601分别与存储器602、通信器603、显示器604、输入端元605以及网络接口606电连接。其中，所述通信器603分别与所述第一通信装置305、图像采集装置40以及停车位感应装置50通信连接。其中，所述控制装置60用于统筹整个轨道式停车场存取车系统的工作，具体由所述处理器601进行控制。具体的，所述存储器602上存储可在所述处理器601上运行的轨道式停车场智能存取车程序；该轨道式停车场智能存取车程序被所述处理器601执行时实现上述任一项所述的轨道式停车场智能存取车方法的步骤。

具体工作时，用户将汽车开到运载车30上，并通过智能终端发出停车请求信息，所述通信器603接收用户发送的停车请求信息并传输给所述处理器 601，该处理器601根据停车请求信息分配一个停车位并生成停车路径控制信息，该停车路径控制信息通过通信器603传输给运载车30的第一通信装置305，该第一通信装置305将该停车路径控制信息传输给第一控制装置304，该第一控制装置304根据该停车路径控制信息控制所述舵轮装置302工作，并在需要进行轨道转向的位置，控制所述舵轮装置302旋转90°后继续驱动所述运载车 30沿支轨202运行，直至四个导向柱306刚好落入至四个位点205处；最终该运载车30移动至对应的停车位102处。当需要取车时，用户通过智能终端发出取车请求信息，所述通信器306收到该取车请求信息并传输给处理器601，该处理器601根据该取车请求信息进行第一车辆信息和第二车辆信息以及缴费信息与记录的应缴费记录信息的分析，当这些信息符合时，则处理器601通过通信器306向运载车30的第一通信装置305传输取车路径控制信息，第一通信装置305将接收到的取车路径控制信息传输给第一控制装置305，该第一控制装置305根据该取车路径控制信息控制舵轮装置302的工作以按照取车路径将汽车移动至停车场出口处。这样实现了一次自动停车和和自动取车。其中，应当注意，本实施例中，运载车30在运行到需要转向的位置时先停止运动，待第一控制装置305控制对应的舵轮装置302完成转向后再控制所述舵轮装置 302继续运动。其中，该运载车30的具体移动路径和移动方式由所述停车路径控制信息和取车路径控制信息决定，而给停车路径控制信息和取车路径控制信息的生成可采用公知的转运技术实现，因此，不能以未详细公开运载车30的运动控制为由认为本发明公开不充分。

总之，通过本实施例的轨道式停车场存取车系统实现了自动停车和自动取车，方便了用户使用，节省停车、取车时间，提高停车场的运作效率。

实施例4

本实施例，提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有轨道式停车场智能存取车程序，所述轨道式停车场智能存取车程序被处理器执行时实现上述的任一项所述的轨道式停车场智能存取车方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括但不限于：磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(DigitalVersatile Disc，DVD))、或者半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。