面向自主导航的主动感知机器人

项目是为了让机器人具备自主感知能力，能够在任何环境中独立自主的智能导航，面向的环境包括室内、城市以及完全开放的空间，尤其是与人共存的环境。为了实现自主的智能导航，环境建模（感知）和运动规划（决策）是自主导航系统不可或缺的两个模块。传统的自主导航系统中，感知是被动的。或者说，环境感知和运动规划是独立的。然而，环境模型建立的是否精确将影响运动的表现，而运动的表现反过来会影响到随后运动中的观测和环境建模。为了更好地解决自主导航中环境感知和运动规划问题，该项目将利用主动感知技术，将感知和规划结合起来，协同考虑。在主动感知框架中，运动规划不但考虑任务本身，还根据当前感知到的信息决策随后运动的最佳观测视角，使得导航过程中的感知精度得以提高，感知精度的提高又反哺运动规划的表现，从而提升导航的整体表现。基于主动感知的导航，为机器人导航提供了可靠和准确的位置信息，更适合于复杂和动态的环境，并且在与人共存环境中，为交互式导航提供了解决方案。